[单选题]如图所示是一个3自由度机器人的示意图，3个关节皆是旋转关节，第2垂直于1、3关节轴线。各个关节的旋转方向如图所示。要求按改进的D-H法建立各连杆坐标系，建立参数表，并建立该机器人的D-H运动学模型。（注：机器人的结构常数及关节变量初值 a1=10,a2=20,θ1=θ2=θ3=0）