自愿保险是保险人和投保人在自愿的基础上、双方一致同意订立保险合同，建立保险法律关系的行为。
拆分理解：（1）主体：保险人和投保人；（2）基础：在自愿的基础上；（3）行为：双方一致同意订立保险合同，建立保险法律关系的行为。
