[单选题]简述闭环运动控制系统的基本组成及各部分的作用？

解答：指令：代表理想的运动参数，如理想的位置、速度和加速度；
比较环节：用于计算得到误差；
控制器：根据反馈误差，计算得到使误差趋向零的控制速度；
执行机构：代表运动系统的驱动装置，如电机、气压、液压驱动和传动装置，负责现实运动；
负载：运动驱动装置驱动的对象，如数控机床工作台、机器人手臂等；
反馈元件：用于测量需要反馈的运动量，如位置、速度和加速度，从而形成闭环。